Dit boek is al 25 jaar het handboek over seksualiteit, intimiteit en hulpverlening. Het bevat actuele informatie over seksuele ontwikkeling en seksuele gezondheid in alle levensfases, bij alle doelgroepen in de hulpverlening en bij elke seksuele gerichtheid en genderidenteit. Het is een basis voor de professionele omgang met clienten, en helpt hulpverleners om hun beroepshouding verder te ontwikkelen. Het boek richt zich primair op hbo-studenten sociaal werk, pedagogiek, verpleegkunde en toegepaste psychologie, en op professionals in Gezondheidszorg, Jeugdwerk en het Welzijnswerk. 

Deze zesde druk van Seksualiteit, intimiteit en hulpverlening - Handboek jeugd, zorg en welzijn is compacter dan zijn voorgangers. Zo blijft het boek leesbaar en betaalbaar. Tegelijk bevat het door uitbreiding van de ondersteunende website wel fors meer informatie, omdat het op tal van punten is aangevuld en herzien. Het boek biedt materiaal waarmee de lezer leert om handelingsverlegenheid te overwinnen, te praten over seksualiteit, en te reflecteren op eigen normen en waarden. Ook bevat het verhelderende, kleurrijke illustraties van Marco Swaen. 

Seksueel grensoverschrijdend gedrag is een groot probleem. In dit boek worden de nieuwste inzichten in effectieve, sekspositieve preventie weergegeven. Studenten en daarmee hun clienten leren met dit boek hoe je beter communiceert over gewenste seks. 

De zesde druk van het boek is opgedragen aan Ellen Laan, hoogleraar seksuologie, die helaas begin 2022 is overleden. Zij heeft baanbrekend onderzoek verricht naar vrouwelijke seksualiteitsbeleving. Haar inzichten hebben een prominente plaats gekregen in deze druk.

Mathieu Heemelaar was hogeschooldocent seksualiteit aan de opleidingen Sociaal Werk, Pedagogiek en Pabo van De Haagse Hogeschool. Tijdens zijn pensioen blijft hij actief als adviseur seksualiteitsonderwijs.